Robotics
Disney Olaf Robot
BOM
- Robstride RS-02 x 2
- Robstride RS-03 x 6
- Robstride RS-00 x 4
- Raspberry Pi 5 4GB x 1
- N100 IMU x 1
- USB to CAN Canable Adapter x 2
Joystick
飞智沙漠狐手柄
sudo apt update && sudo apt install joystick
ls -l /dev/input/js*
jstest /dev/input/js0
部署过程
M2.0-2 齿轮比测量
src/dreambo_hardware/config/motor_layout.yaml 中定义了所有关节电机的减速比，你可以看到都是 1.0，因为 Robstride RS 系列把行星减速器集成在电机内部，固件读取的 mech_pos（param 0x7019）汇报的是减速器输出端的角度。也就是说编码器已经帮我们除过 gear_ratio 了。
gear_ratios: [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
- 如果 motor_layout.yaml 是你自己手写的，先将 YAML 文件上传到机器人主控，不需要重新 build（YAML 是 install 里 symlink 的），机器人摆回 URDF 零位，重新 launch：
cd ~/dreambo_ws
source install/setup.bash
ros2 launch dreambo_hardware motor_bus.launch.py
- 新开一个 Terminal 窗口，运行：
source install/setup.bash
ros2 topic echo /joint_states --once
- 抽样验证：
例如我们将 l_hip_pitch 这个关节抬高，类似人抬起大腿与地面平行，也就是转动 90度， 我们期望： position[2] 应该读 +1.571 rad ± 0.03 rad（即 ±5%，对应手转的 ±2.5° 误差）。